含有参数不确定性的挠性航天器姿态跟踪滑模控制

对有不确定参数的挠性航天器姿态跟踪控制,提出了一种基于滑模控制的姿态跟踪控制律.挠性航天器动力学采用混合坐标法进行建模;构造挠性模态观测器对挠性模态变量进行观测.基于Lyapunov稳定性原理得到含有挠性模态观测器的滑模控制律,并给出了全局渐近稳定性的证明.对各个仿真结果进行比较,显示出本文提出的滑模控制律针对航天器惯量阵不确定性具有良好的鲁棒性,而且具有较强的扰动抑制能力.