基于陆标动态配置的移动机器人主动探索

针对无预置陆标的环境,研究移动机器人动态在线配置陆标问题及基于此的主动探索.首先,提出陆标动态配置准则,并分析陆标配置对机器人定位与建图的影响；然后基于扩展的卡尔曼滤波器,将机器人的主动探索转化为多目标最优控制问题,优化目标包含三个部分,分别对应定位与建图的准确性、机器人预期探索的新区域大小和陆标配置对定位与建图的影响,机器人选取最优化目标函数的控制输入以实现准确的定位、建图和对环境的充分探索；最后对陆标进行有效的增补和去冗余.仿真结果表明该方法的有效性.