离散纯方位系统的可观测性判据

传统的纯方位测量系统可观测性判据复杂且依赖目标运动参数.通过线性化测量方程,推导了可观测性判据Gram矩阵行列式的解析表达式,得到了纯方位测量系统可观测性的充分必要条件,即存在4个方位测量使得由它们构成的可观测性判别式不等于0,其特点为判据仅依赖方位测量,无需进行求导运算以及求解微分方程．