有界扰动系统高效鲁棒预测控制器设计

具有有界扰动的有约束线性系统是一类常见的不确定系统.针对此类系统,本文借鉴扰动不变集方法,通过离线设计两个椭圆不变集以降低以往设计的保守性,进而提出一种有界扰动系统的高效鲁棒预测控制器(SD–ERPC)的设计方法.该方法能够较好地处理扰动对系统的影响,在减小控制器在线计算量的同时,扩大原ERPC设计的初始可行域,且具有较好的控制性能.文中给出了SD–ERPC控制器可行性和鲁棒稳定性的理论证明,并通过仿真算例验证了该控制器的有效性.