一种基于人工力矩的动态队形控制方法

本文首先定义了距离最优对应,给出了求距离最优对应的方法–淘汰法的模型、原理和详细步骤,从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩,并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果,提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的.