不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制(英文)

利用Lyapunov方法,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的.所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性.在设计时,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分,并考虑了系统的标称模型.在所提出的控制策略中,自适应策略用来估算做法确定性的界,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的.计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的.