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控制理论与应用 2009
柔性支撑Stewart平台自适应交互PID隔振控制DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2009.6.004 Keywords: 大射电望远镜,Stewart平台,柔性支撑,隔振控制,自适应交互PID Abstract: 为了实现500m口径球面射电望远镜(fivehundredmeteraperturesphericalradiotelescope,FAST)二级精调稳定平台对馈源舱隔振控制的定位和指向精度,首先提出了基于并联机构学原理的3维机动目标跟踪预测算法,对柔性支撑Stewart平台的基座运动进行跟踪预测.进而,在Stewart平台关节空间设计了自适应交互PID控制器,引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,以适应柔性支撑Stewart平台的参数变化对不同控制参数的需求.采用现代机电系统仿真策略,对柔性支撑Stewart平台隔振系统的动力学与控制问题进行了仿真,结果表明:与传统的PID控制器相比,自适应交互PID控制器大大改善了隔振效果,完全满足隔振目标的要求.
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