北斗一号/惯导组合导航算法的可控性分析

为了提高组合导航系统的定位精度,本文分析了影像北斗一号双星/惯导组合导航定位算法预测误差的重要因素可控性.首先,用一个例子说明了可控性分析的作用及其重要性,并由组合导航滤波定位模型及其可控性的定义出发,通过数学推导论证了卡尔曼滤波器满足可控性的条件.接着,提出、推导了定量分析各滤波器状态量可控度即可控性好坏的方法.最后,运用所提方法仿真了北斗双星/惯导组合导航滤波定位模型的可控性、各状态量的可控度,并分析了各状态量预测精度及其与哪些因素有关,所得结论可用于指导设计双星/惯导组合导航滤波定位模型,以便提高组合导航系统定位输出的精度.