遥操作系统力觉接口的无源性设计

力觉接口是指人和遥操作机械手之间的接口,用来给操作人员提供操作时的一种虚拟环境.无源性是这种接口系统设计的主要要求,但是前人得出的无源性条件过于保守.本文从采样控制系统的频率特性出发推导了一个没有保守性的接口系统无源性的条件.文中并指出无源性只是接口的一个属性,要正确设计还需考虑到伺服设计的一些基本要求,诸如系统的带宽、阻尼等.文中还结合例子给出了接口系统无源性设计的步骤.