汽车横摆的动态模型

建立横摆动态模型是汽车横摆稳定控制的基础.本文根据汽车横摆稳定控制的特点,综合车身横摆动态,车轮动态和轮胎的非线性特性,建立了非线性离散横摆动态模型,其中轮胎摩擦力为时变参数.为了估计本模型中的时变参数,本文进而设计了离散滑模估计器估计轮胎摩擦力.最后,在一个高精度的汽车动力学仿真环境中,证实了本估计方法可有效地估计车轮摩擦力,所建立模型较为准确地反映汽车横摆动态.