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控制理论与应用 2012
带未知有色观测噪声的自校正融合Kalman滤波器DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.1.CCTA101287 Keywords: 多传感器信息融合,解耦融合,未知有色观测噪声,辨识,自校正Kalman滤波器,收敛性 Abstract: 对于带未知有色观测噪声的多传感器线性离散定常随机系统,未知模型参数和噪声方差的一致的融合估值器用递推增广最小二乘法(RELS)和求解相关函数方程得到.将这些估值器代入到最优解耦融合Kalman滤波器中,得出了自校正解耦融合Kalman滤波器,并用动态方差误差系统分析(DVESA)和动态误差分析(DESA)方法证明了它收敛于最优解耦融合Kalman滤波器,因而具有渐近最优性.一个带3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效性.
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