一类控制系数有界的时变非线性系统的自适应鲁棒控制

针对一类带有有界控制系数和有界扰动的时变参数严反馈非线性系统,将Nussbaum函数增益及光滑投影算法与自适应逆推设计工具相结合,提出一种自适应鲁棒非线性控制方案.在此方案中无需知道控制系数的符号,以及时变参数和扰动的界.借助Lyapunov函数及相关引理证明了所设计的自适应鲁棒非线性控制器能保证闭环系统中的所有信号全局一致有界.可以通过恰当地选取设计参数,保证系统具有任意指定的控制性能.仿真研究证明了所提出算法的可行性和有效性.