异构多无人机网络化协同控制系统的可控性

研究具有Leader-Follower结构和分布式通信拓扑的异构多无人机网络化分布式协同控制系统的可控性问题.基于同构网络的受控一致性思想建立了异构多飞行器网络控制系统的动态模型;并针对该动态模型的不同形式,基于代数图论和传统的控制理论,分别得到了异构多无人机网络化协同控制系统的可控性条件,尤其是可控性与该网络化系统中通信拓扑之间的关系;然后分析且提出了改善系统可控性的可行性方法.最后仿真结果验证了本文相关结论的正确性.