输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制

针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题,首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型.分析系统动力学模型,综合考虑欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑控制输入受限,提出一种自适应状态反馈控制策略.该策略采用自适应技术实时在线学习柔性振动扰动参数,从而保证控制律对柔性振动扰动具有良好的鲁棒性;最后,基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪.仿真验证了该控制策略对控制输入受限系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.