小型无人直升机的姿态与高度自适应反步控制

针对小型无人直升机的姿态与高度控制问题,本文提出了一种基于反步法的自适应控制策略.具体而言,首先对小型无人直升机的运动学模型进行了等效变换,使系统中未知参数满足线性参数化条件,然后应用反步法设计了包含主旋翼挥舞模型的姿态与高度自适应控制器,并借助Lyapunov方法和芭芭拉定理对闭环系统的稳定性进行了严格的数学分析.最后,对该控制器的性能进行了仿真验证,结果表明在直升机质量和惯性矩阵存在不确定性(未知)的情况下,该控制算法依然能够取得良好的控制效果.