内模控制框架下时延系统扩张状态观测器参数整定

作为一种有效的控制设计方法,自抗扰控制研究获得了广泛关注,然而针对自抗扰控制器的参数整定方法则相对较少.本文针对一阶惯性加延迟系统,将线性自抗扰控制转化为内模控制结构,导出了其中控制器、滤波器、乘性不确定性、互补灵敏度函数的对应表达式,随后,利用频域鲁棒稳定性判据,分析了自抗扰控制器核心—–扩张状态观测器的参数对闭环系统稳定性的影响.基于该分析,总结出一阶惯性加延迟系统扩张状态观测器的两条参数整定准则.数值仿真结果验证了该整定准则的有效性.