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控制理论与应用 2004
考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2004.3.024 Keywords: 非完整移动机器人,运动学和动力学约束,运动规划 Abstract: 针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.
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