基于分布式控制系统的多机器人地图构建

针对目前多机器人构建地图的动态分区方法对机器人之间协作的限制问题，提出一种基于分布式控制系统的改进方法。该方法通过坐标转换把机器人的局部坐标信息转换到全局坐标中，利用Adhoc网络对信息进行传递，加强机器人间的协作关系。对信息进行汇总，利用栅格法构建地图。通过在机器人平台实验证明了该方法的可行性和有效性。