工件表面柔性修复系统的现场整体标定

为准确并便捷地进行工件表面柔性修复系统的现场标定，针对基于六自由度机械臂与视觉测量技术的柔性修复实验平台提出了一整套标定方法。利用机械臂的运动特点，使用带有校准线的圆形阵列标靶完成检测传感器的标定；设计了一种立体标靶，利用该标靶同时确定修复焊枪末端坐标系与修复机器人基坐标系关系、测量坐标系与修复坐标系关系之间的变换参数。实验表明，此套方法操作步骤明确，精度满足需求，实现了修复系统的现场整体标定。