并联机构大范围收敛高效正解法

为提高并联机构正解的效率,以3-RPS并联机构为例，讨论了牛顿迭代法直接用于正解算法的不合理性，并基于牛顿型下降程序，提出一种求解并联机构位置正解的高效解法。该方法通过调整松弛因子，求解并联机构位姿方程的微分初值问题，通过引入符合工作空间的有效约束条件，求出指定杆长动平台的正确位姿。仿真结果表明，该方法摆脱了初值约束，算法具有全局收敛性，且计算速度快，结果准确可靠。