轿车车身冲压线Tooling的自动化虚拟装配模型

为解决轿车车身冲压线端拾器Tooling的空间结构设计和标准件选型主要依赖工程师经验的问题，以及由标准件长度系列的不连续性所导致的手工调整的效率瓶颈问题，分析了Tooling装配过程的数学本质。首次引入机器人运动学Denavit-Hartenberg模型，基于反向运动学原理和虚拟装配的空间约束关系，建立了Tooling空间装配的数学模型，并根据Tooling装配所用标准件长度不连续的特点，进一步给出了Tooling吸盘组件的空间位置调整策略。最后，通过对虚拟装配计算实例，验证了该模型的正确性和有效性，实现了轿车车身冲压线Tooling的虚拟装配的自动化。