并联机床运动学自标定方法研究

以Stewart型并联机床为对象，研究一种能实现自标定的运动学标定方法，以提高标定效率。在建立两点之间距离误差的基础上，采用哑铃型球杆作为标准的检测量具，并以此建立机床结构参数误差与球杆标准长度之间的误差传递模型。提出了数据自动采集的方案，开发了专用标定软件，实现了数据采集、数据分析处理和机床结构参数补偿的集成。基于提出的方法，利用测头、球杆和为标定而开发的软件，作为加工叶片的Stewart型六自由度并联机床标定的工具。经两次标定，在机床工作空间内，并联机床的运动学定位误差控制在±0.02mm以内。