空间机器人专用控制计算机体系结构研究

空间机器人自主控制要求控制计算机具有高处理能力，而传统的星载计算机处理器只有低运算能力。为解决该矛盾，提出了一种基于传统的处理器和专用协处理器的新型星载计算机体系结构。该计算机采用了双机冷热备份的冗余容错策略，基于现场可编程门阵列器件设计的专用协处理器处理机器人运动规划，同时具备纠检错功能的计算机存储系统。通过仿真及原理样机地面试验证明了本设计的正确性和有效性。该设计将运动学计算时间降低了两个数量级，提高了系统的有效处理速度。