虚拟装配中基于生理约束的虚拟手建模与抓持规划

为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作，以方便快捷地实现虚拟装配仿真，在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实软件EON，建立虚拟手几何模型和实现抓持控制的方法。该方法将手指简化为三关节连杆结构，采用逆向运动学方法，针对待拾取零件的位置计算出在目标位姿下各运动关节的角度值，进而利用关节插值方法，以迭代的方式实现对手部关节链上各个关节的运动控制，仿真结果验证了上述方法的可行性与实时性。