无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计

在基于图像的视觉伺服手眼系统中，往往需要通过估计获得目标的深度信息。为此，提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动，从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法。首先利用四次纯平移运动，离线计算手眼关系的旋转矩阵；在线阶段，利用该旋转矩阵将机械手平移转换为摄像机平移，再结合平移前后图像极点不变的特性，实现目标深度实时估计。与以往方法不同，新方法无需进行摄像机参数标定，并对图像匹配噪声和手眼系统运动误差具有一定的鲁棒性。