基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划

针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题，结合预先规划算法和实时规划算法的优点，提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合，顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车路径的基础上，运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车，实现自动导引车的无碰撞路径规划。该算法能有效避免死锁及碰撞，并保证最优化路径，能快速响应新的任务，在动态环境下具有较好的柔性。结合实例说明了该算法的实现过程，并证明了该方法具有较好的鲁棒性和柔性，同时能提高系统效率。