基于改进时间窗的AGVs避碰路径规划

针对柔性制造系统中的自动导引车在动态不稳定环境下不能按照时间窗规划好的既定路径运行的问题，提出通过实时改变自动导引车通过节点的优先级，调整相应节点的自动导引车的通过顺序来更新自动导引车运行路径，对时间窗算法进行改进，从而实现多自动导引车动态环境下的路径规划。以含有8台自动导引车的淋雨线系统为应用案例进行仿真实验，对改进前的时间窗算法和改进后的时间窗算法进行对比，说明了算法的实现过程。通过仿真证明了该算法能减少冲突数目，有效实现多自动导引车避碰，具有更好的鲁棒性和柔性，同时能够提高系统效率。