接触式拖拉机导航控制系统

为提高接触式拖拉机导航系统性能和导航精度，针对玉米秸秆行间作业，设计了双层控制器接触式导航控制系统。在分析接触式导航传感器检测信号的基础上，以触杆转角为输入、前轮目标转角为输出设计了模糊控制器作为导航控制的上层控制。下层控制针对电液系统的非线性，采用带非线性补偿的PID控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制。该导航控制方法在Matlab/Simulink平台上进行了仿真，导航控制系统在秸秆行间进行了试验验证。仿真和田间试验结果表明，导航控制算法的响应快、稳定性好。当行驶速度不超过1m/s时，拖拉机导航精度在50mm以内，平均误差15mm，能满足玉米秸秆行间作业要求。