基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分

2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构，具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点。由于自由度数目少于6，机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩，并给出仿真实例。