电子差速履带车辆转向转矩神经网络PID控

根据电子差速履带车辆转向动力学和运动学分析，提出一种电子差速履带车辆转向转矩模拟神经网络PID（ANNPID）控制策略，由双电动机转向转矩协调控制、ANNPID控制和感应电动机转矩控制组成。通过建立双感应电动机独立驱动履带车辆电子差速转向控制系统，实现基于ANNPID控制的转向转矩协调分配和基于模型参考自适应控制（MRAC）的感应电动机间接磁场定向（IFOC）转矩控制。采用该策略，在不同转向半径的行驶转向工况、0.5B半径转向工况和中心转向工况下的实车试验结果表明，低速转向具有较好的操控性能。