基于机器视觉的谷物联合收获机行走目标直线检测

针对谷物联合收获机视觉导航，提出基于改进Hough变换(HT)的谷物联合收获机行走目标直线检测算法。通过改进一维最大熵阈值分割方法，提高了阈值分割的速度；对二值图像通过行扫描和列扫描，确定了行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点；以候选点为点集，利用最小二乘直线拟合和直线终点位置确定了待检测直线上已知一点；利用改进HT完成直线检测，与传统的HT相比，将二元映射转换为一元映射，加快了算法速度、减少了空间占用和提高了抗干扰能力。经过对多幅图片的处理，证明算法能够有效地检测出直线参数，且处理时间在100ms左右。