高地隙液压四轮驱动喷雾机转向防滑控制系统
DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.06.011, PP. 58-65
Keywords: 喷雾机,四轮驱动,转向防滑,PID,试验
Abstract:
建立了高地隙四轮驱动喷雾机转向过程中的线性2自由度模型，以前轮转向为例计算出了实际转向角，设计了一种以实际转速比与理论转速比差值为控制对象的转向防滑控制系统。构建了转向电液防滑系统试验装置，分别在转角为5°、10°、15°、20°、25°、30°以及转角在0°～30°连续变化时对控制系统进行了试验验证。结果表明，高地隙四轮驱动喷雾机的转向防滑控制效果良好，控制平均误差最大为2.01%，均值为1.25%。
| [1] | 杨磊;马彪;李和言.静液驱动履带车辆转向神经网络PID控制仿真[J].农业机械学报,2010(7)doi:10.3969/j.issn.1000-1298.2010.07.004
|
| [2] | 林程;孟样;陈思忠.四轮转向车辆转向特性分析及试验研究[J].北京理工大学学报,2004(3)doi:10.3969/j.issn.1001-0645.2004.03.008
|
| [3] | Song J;Che W S Comparison between braking and steering yaw moment controllers considering ABS control aspects 2009(7)
|
| [4] | Wang J;Wang Q;Jin L Independent wheel torque control of 4WD electric vehicle for differential drive assisted steering 2011(1)
|
| [5] | 张智刚;罗锡文;李俊岭.轮式农业机械自动转向控制系统研究[J].农业工程学报,2005(11)
|
| [6] | 程军伟;高连华;王红岩 基于打滑条件下的履带车辆转向分析 2006(增刊)
|
| [7] | 张小江;高秀华;王云超.车辆转向统一动力学模型及模型跟踪控制[J].农业工程学报,2009(11)doi:10.3969/j.issn.1002-6819.2009.11.031
|
| [8] | 杨财;宋健;周艳霞.车辆转向时牵引力控制系统前轮滑转率算法[J].农业机械学报,2008(8)
|
| [9] | Kececi E F;Tao Gang Adaptive vehicle skid control 2006(5)
|
| [10] | 近藤直;门田充司;野口伸;乔军,陈兵旗 农业机器人I.基础与理论 2009
|
| [11] | 张久林 工程机械液压行走系统的设计及理论研究 2007
|
Full-Text
