基于穴盘苗力学特性的自动取苗末端执行器设计

通过对穴盘苗进行夹苗拉拔试验、钵体摩擦试验、钵体平板压缩抗压试验，研究分析了与自动移栽相关的穴盘苗力学特性，为机构设计提供依据。对穴盘苗自动取苗进行技术设计，得到两针钳夹式取苗末端执行器自动取苗的拉拔力与钵体抗压强度、夹持角度、夹持面积、静摩擦因数等参数的关系。利用建立的夹持参数关系，结合穴盘苗力学特性试验数据，设计了一种适应穴盘苗力学特性的自动取苗末端执行器。试制了物理样机，进行了自动取苗夹持力测试。测试结果表明，夹持力测试数据与理论计算数据无显著性差别，验证了理论设计的可靠性。在所测试的含水率下，当取苗频率为30株/min时，取苗成功率达到95.16%。