4-UPS-RPS空间5自由度并联机构运动学分析

提出了能实现三维转动和二维移动的4-UPS-RPS空间5自由度并联机构，并对该机构进行了运动学分析。4-UPS-RPS并联机构包含5条分支，其中4条分支为U-P-S（虎克铰-移动副-球副）型结构，1条分支为R-P-S(转动副-移动副-球铰)型结构。建立了该机构的位置反解数学模型，推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式，求解了该机构的位置反解、速度和加速度，并采用ADAMS软件对机构的运动学进行模拟仿真，仿真结果表明理论分析结果完全正确，为该并联机构的实际应用奠定了理论依据。