空间并联机构弹性动力学优化设计

研究了4-UPS-UPU5自由度空间并联机构的弹性动力学优化设计。基于KED方法建立了并联机构的弹性动力学模型，以并联机构运动过程中5个驱动杆的最大变形能和最大动应力限制条件作为约束方程，将机构的总质量函数和基频函数整合成一个综合优化目标函数，分别采用fmincon函数和遗传算法进行优化设计，确定了并联机构动平台质量和5个驱动杆截面积的最佳参数值，验证了以上优化方法和优化结果的正确性与合理性。