基于SMP的总线式软运动控制引擎设计

提出了基于SMP实时架构的EtherMAC实时以太网主站的设计方法，开发了一种运行于内核空间的运动控制引擎，并给出了一种通过在共享内存建立内存堆栈方式的跨平台编程接口设计方法。通过设计总线抽象层将总线控制资源抽象，降低了运动控制引擎与总线之间耦合性，增强了总线系统或从站设备的可替换性。原型机进行功能验证表明，该引擎实现了较好的易用性和可移植性，并间接增强了EtherMAC的实时性能。