含子闭环的并联机构运动学分析

为解决含子闭环的并联机构运动学建模问题，对含子闭环的机构进行界定。基于旋量运算得到子闭环中任意两构件的相对速度和加速度，并将结果整理成广义螺旋的形式。将子闭环这种新的表示形式与其所在同一串联支链中其他构件相对运动的传统旋量表示相结合，得到这类串联运动链的一、二阶影响系数。进而推导出含子闭环并联机构的输入速度和加速度向末端构件旋量速度和加速度映射的通用公式。分别以含有1自由度和2自由度子闭环的2个并联机构为例进行仿真验证，结果证明所讨论的方法是正确的