以基本运动链为单元的并联机构拓扑结构设计

研究了以基本运动链（BKC）为单元的并联机构组成原理及其拓扑结构设计方法。首先，提出基于BKC的并联机构组成原理表达式；其次，基于BKC的组成原理及其耦合度 k 的计算公式，设计给出理论上满足 k =0~3且基本回路 v =1~5的53种BKC基本类型及其解析表达式；其中，最常用的6种BKC基本类型能解析表示出40种BKC拓扑结构，而这些BKC拓扑结构成为常用并联机构的基本组成单元；最后，提出一种直接以BKC为设计单元，同时满足方位特征集（POC）设计目标的并联机构拓扑结构设计的一般性实用方法，并以实例说明。该方法无需综合支链及其在动、静平台之间的拓扑布置，仅含3个步骤，操作简单，具有很好的实用性；与已有的主要型综合理论方法相比，操作简单、方便，具有很好的实用性和普适性