基于推杆电动机的拖拉机液压悬挂控制系统

设计的拖拉机液压悬挂自动控制系统包括推杆电动机、传动机构和控制单元ECU等。控制单元ECU实时接收上位机决策控制指令，控制推杆电动机驱动拖拉机液压悬挂的提升器，调整作业机具至适宜的位置。设计了双阈值斜坡启动和反馈PI算法相结合的PWM电动机控制方法，启动阶段以前馈斜坡输入控制为主，使推杆电动机可以平稳且快速地启动；主体运行阶段以PI反馈控制为主，以提高控制速度和精度。采用C语言实现整个控制系统编程，包括电动机反馈信号的AD转换采集、电动机的PID控制、上下位机的CAN通讯以及串口通讯等内容。试验测试结果表明，前馈斜坡启动方式可以较好地避免电动机启动时的瞬间冲击电流；当死区阈值设置为10(AD)时，最大误差范围为±11(AD)，体现在推杆电动机上的行程误差为±0.26 mm，满足拖拉机液压悬挂系统的自动操纵控制要