考虑车身侧倾的4WS汽车横向稳定性与Hopf分岔特性

四轮转向汽车与传统前轮转向相比，能增加车辆高速行驶稳定性和低速转向灵敏性。车身侧倾时轮荷转移会改变轮胎侧偏特性，从而影响4WS汽车横向稳定性及分岔特性，为此研究了考虑车身与底盘的非线性耦合，建立了考虑车身侧倾时轮荷转移的3-DOF闭环系统动力学模型，先定性判定系统Hopf分岔存在性与稳定性，再运用数值方法计算系统的稳定区域与Hopf分岔特性。并与2-DOF闭环系统平面模型对比，结果表明，2种模型计算结果有明显区别。对于3-DOF系统，随着预瞄距离、前后轮转角比例系数的增大，系统稳定区域会增大；随着前后轮转角比例系数的增大，汽车侧倾角、侧倾角速度的自激振动极限环幅值呈减小的趋势