潜入牵引式自动导引车运动特性分析

与驱动单元和车体刚性连接的传统结构及拖车结构不同，潜入牵引式自动导引车的驱动单元置于车体底部与车体柔性连接。针对车体的运动轨迹问题，建立了车体与所跟踪路径的位姿关系模型，根据车体的几何尺寸及所跟踪圆弧路径的圆心角和半径，推导出车体在世界坐标系中的位姿状态及保证纯滚动运动的最小转弯半径。针对车体负载运行的行驶性能问题，建立车体的动力学模型，求出忽略侧向力影响的条件，推导出车体的角加速度。车体位姿实验证明了所建车体运动学模型的正确性。动力特性实验表明，该种结构的自动导引车行驶稳定性较好