轮边电驱动铰接式矿用汽车差速控制策略研究

针对轮边电驱动铰接式矿用汽车的结构及转向特性，提出一种以滑移率一致为控制目标的差速控制策略。建立轮边电驱动铰接式地下矿用汽车运动学和动力学模型，分析转向时各轮运动关系及受力状况；利用加速度传感器在样车上测试车体实际速度，并采用Kalman滤波方法估算出车体速度真实值，与所搭建的滑移率控制器联合对转向差速工况进行仿真。结果表明：经滤波后的信号延时小，响应速度快，可直接估计车速。轮边电驱动铰接式地下矿用汽车采用以滑移率一致为目标的差速控制策略优于等扭矩控制，在试验转弯工况下内外侧轮滑移率皆可稳定为-0.08，不存在拖滑情况，使地面附着系数得到充分利用，达到功率的合理分配。该控制策略对减小轮边电驱动铰接式车辆轮胎磨损，提高驱动功率利用率具有实际意义。