基于负载力补偿的自抗扰复合电液位置控制方法

由于电液位置控制系统存在严重的非线性、内部参数的时变性以及外负载的干扰性，严重影响了系统静、动态控制效果。为此，提出了一种基于负载力补偿的自抗扰复合控制方法。给出了复合控制策略的工作原理；设计了自抗扰控制器，利用扩张状态观测器来观测和补偿系统内部参数和外部负载力的不确定性，从而有效地抑制了内部扰动和外部扰动对系统的影响；设计了负载力补偿控制器并导出负载力的补偿模型，进一步削弱了外负载变化对系统的不良影响，同时提高了系统的位置控制精度。通过Matlab仿真和半物理仿真平台分别进行了复合控制策略的验证。仿真及实验结果表明：自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动的干扰，而负载力补偿控制器的引入使系统在抑制了外负载力摄动的同时实现了位置的精确定位控制，验证了所提控制策略的有效性。