农业机械自动导航车轮转角测量误差补偿模型

针对农业机械自动导航中，把主销转角当作车轮转角来测量会造成测量误差的问题，通过对农业机械前轮转向结构的分析，建立了一种车轮-主销转角关系模型，该模型能够补偿把主销当作车轮转角来测量的误差，提高在农业机械自动导航时车轮转角的测量精度。仿真、试验并在雷沃M800型拖拉机上实际应用表明，该模型具有较好的合理性和准确性，车轮转角测量的平均误差减小了0.48°，最大误差减小了0.71°，提高了农业机械自动导航系统的性能。