自锁式茶梗夹持器设计

为实现梗叶分离过程中茶鲜叶的整列夹持，设计了一种由曲柄滑块机构和RRR杆组构成的自锁式夹持器。理论分析表明，当机构参数选取不当时，可能产生夹爪回缩现象，不利于小直径物体的夹持，通过限制回缩高度可避免这一问题。通过机构分析，建立了夹持器各参数之间的依赖关系，在此基础上给出了夹持器关键参数的确定方法，将问题转变为一个超越方程组并用粒子群算法加以求解。试验结果表明，采用该方法设计的夹持器能较好地实现夹紧自锁的功能，且茶梗的夹持长度在5~15mm之间较为适宜。