6-CPS正交并联机器人位置正解分

根据并联机器人机构结构综合理论，提出了一种6-DOF6-CPS正交并联机器人机构，并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件，建立约束方程，得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-Lai算法，对离散时间系统施加反馈控制，可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统。应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组。数值验证表明，CBNIA能够快速求出全部位置正解，且正反解结果十分吻合。