基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合

为了避免机械手在采摘过程中因缺少苹果生长姿态信息造成对苹果和枝干的损伤，提出了一种苹果生长姿态估算方法。利用纹理和颜色特征两步法实现背景分离后，采用链码跟踪法获得轮廓；阐述了二阶中心矩法、最短距离法、斜率方差法和三点一线法4种苹果姿态识别方法，并比较了4种方法的识别率。为了提高姿态的识别率，综合4种方法进行决策融合，识别苹果姿态。研究结果表明，基于4种方法的融合决策识别苹果的正确率高于单独使用任何一种方法，正确率达到了90%。