3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真

利用螺旋理论对具有三角平台的3-PRC并联机构进行了运动性分析，应用并联机构逆运动学分析理论，对3-PRC并联机构动平台的运动轨迹进行了分析研究。由齐次坐标变换公式推导出其运动学反解计算公式，进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后，借助UG创建了该机构的装配模型，通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。