基于视觉的地下矿用车辆自定位方法

提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法，在模拟巷道中摆放多个人工路标，通过车载视觉传感器寻找并识别路标，采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离，最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码，每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型，根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明，提出的定位方法定位频率大于5Hz，横、纵向定位误差分别小于110mm和150mm，基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。