考虑控制时滞的车辆主动悬架随机预瞄控制

采用随机预瞄控制策略对存在控制时滞的车辆主动悬架系统进行了研究。路面不平度被看作过滤白噪声随机过程，通过安装在车辆前部的预瞄传感器来量测车轮前方一定距离的路面变化信息。在控制器设计中，采用包含车身加速度、悬架动行程、轮胎动位移和控制力加权的连续形式性能指标，假定只有部分状态变量可以量测，而且量测噪声不能忽略。通过将连续形式的状态方程和性能指标进行离散化，并对状态向量和量测向量进行增维，这种考虑控制时滞的基于输出反馈的随机最优预瞄控制问题可以转换为不显含时滞和预瞄时间的标准LQG控制问题。数值仿真结果表明，对存在时滞的车辆悬架系统进行预瞄控制器设计时，时滞量应该得到重视，尤其是在时滞量较大时。如用不考虑时滞时所设计的控制器对存在时滞的车辆悬架系统进行控制，悬架系统可能发生不稳定现象，而且预瞄时间的增长还可能导致控制效果的恶化。